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O Linux, o futebol e os robôs
Por: Guilherme Augusto

Muitas vezes são necessários robôs para execução de algumas funções que não podem ser executadas pelo ser humano. Um exemplo claro é a exploração espacial: Como mandar astronautas a um planeta distante, onde o combustível só é suficiente para chegar? Como suportar a gravidade e o frio (ou calor)? De uma forma simplista, um robô é uma máquina que, capaz de ações independentes, realiza uma dada tarefa, sem ser continuamente supervisado por um operador humano.

Linux, futebol e robôs

Dentre os vários tipos de robôs estão os robôs móveis ou veículos autônomos que são contituídos basicamente por um computador, que forma o "cérebro" do sistema, e diversos tipos de sensores (sonares, câmeras, lasers, etc) e atuadores (motores, braços, etc) controlados por este computador. Como qualquer outro computador, o "cérebro" do robô exige a presença de um sistema operacional. Como este deve ser robusto, rápido, multitarefa, e principalmente bastante documentado para facilitar o desenvolvimento, não é de se espantar que atualmente o sistema operacional da maioria dos robôs seja baseado em UNIX e principalmente LINUX devido ao uso de PCs. Outro fato que favorece a adoção do LINUX é que, por enquanto, os robôs estão mais ligados aos meios acadêmicos onde os UNIX são largamente utilizados. Os robôs da Nomadic Technologies , vendidos principalmente para universidades e centros de pesquisa, por exemplo, são equipados com uma versão completa do Red Hat Linux. Graças ao LINUX estes robôs permitem, entre outras coisas, a conexão com uma rede ethernet sem fio permitindo que o seu controle seja feito remotamente de qualquer computador ligado a Internet.

Em outros tipos de robôs móveis, o computador responsável pelo controle está localizado externamente. Este é o caso do futebol de robôs, onde múltiplos pequenos robôs são controlados por um único computador a partir das informações provenientes de uma câmera de vídeo. O time MIneiROSOT da Universidade Federal de Minas Gerais , que é o atual campeão brasileiro, é um dos que utiliza o LINUX para controle de seus robôs. Assim, um LINUX SlackWare é utilizado para receber pela rede de um computador responsável pelo processamento de imagens as informações de posição dos robôs, interpretar esta informação, desenvolver uma estratégia de jogo e enviar informações para um rádio ligado à porta serial do PC. A grande dificuldade de todo este processamento é que o tempo gasto deve ser o menor possível para que o controle dos robôs seja feito corretamente. Graças ao uso do LINUX que facilita e ao mesmo tempo protege todo o acesso ao hardware, os robôs recebem informação a cada 27ms em um Pentium 133Mz.Atualmente, o time MIneiROSOT, que foi totalmente desenvolvido por alunos dos cursos de Ciência da Computação e Engenharias Mecânica e Elétrica da UFMG é um sistema relativamente estável e robusto. Estas características, entretanto, somente foram alcançadas quando o LINUX foi adotado em substituição ao sistema da Microsoft que por diversas vezes apresentou uma tela azul durante os jogos!!

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